Problème passage marche arrière vers avant inverseur Hurth

Bonjour à tous,

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Nous avons un moteur Perkins 4108 sur notre voilier équipé d'un inverseur Hurth20.
Aucun souci jusqu'à présent.
Nous avons réalisé la vidange de celui ci avec un peu de retard.
Deux choses: il manquait d'huile 0.5 au lieu de 0.7l.
Et l'huile était assez noire mais fluide. Aucune idée de l'huile qui avait été mise par notre mecano.

Comme préconisé nous avons mis de l'atf. Niveau níquel et fonctionnement ok.

Sauf que depuis, par deux fois au port, il devient beaucoup plus long de passer de la marche arrière à la marche avant dont la dernière en date nous a donné une belle frayeur.

Est ce un problème d'huile? Nous avons pourtant mis l'huile indiquée et en bonne quantité ?
Ou celle ci étant assez fluide, peut être différente de la précédente, il faut attendre plus longtemps au point mort pour lutter contre l'inertie et repasser la marche avant ?
Pas de patinage non plus, pas l'impression de forcer en passant de la marche arrière à avant. Et pas de bruit suspect. L'inverseur ne chauffe pas plus que de raison.

Nous avons également changé la pompe d'injection (au mouillage, la joie), et réglé le ralenti sur 700tr/min au lieu des 625 préconisés (peut être ceci qui pose souci?).
De plus, le presse étoupe était un peu desserré et nous l'avons resserré.

Après des tests à 3 noeuds au mouillage, la marche avant et arrière s'enclenchent sans souci, mais le délai est de 2/3 secondes avant l'arrêt de la ligne d'arbre. Est-ce normal?

Merci de votre aide.