Pilote auto milo, des essais et avis ?

Bon, j'ai craqué j'en ai acheté un, je vous dirai si ça fonctionne, je vais le placer derrière ma poutre arrière.
L'alternative au TP classique ou son équivalent aussi merdique de raymarine c'était une version à vérin... super luxe mais je ne traverse pas l'Atlantique... donc là ça semble rustique et simple (comme moi et mon bateau), je tente.

J'ai fait une relecture de code du logiciel embarqué. Le positif est que c'est très léger, à peine 500 lignes. L'inconvénient est qu'en l'état il n'y a aucun réglage possible. L'algo est un simple PID, sans intégrale d'ailleurs. Il y a aussi un choix étrange d'utiliser le taux de rotation fourni par le capteur, plutôt que de calculer le delta d'erreur comme dans un PID normal. Bon, ça doit sûrement fonctionner dans la plupart des cas, mais c'est encore très primitif comme algorithme.
Le fait qu'il soit en open source est très positif, cela va pouvoir s'améliorer avec les efforts de la communauté. Dommage que je n'ai plus de bateau, car j'aurai volontiers participé !

Salut à tous,

Je suis Philippe, concepteur / fabricant / balayeur d'atelier / vendeur du pilote Milo.
(par le passé je m'appelait "BadBoy" mais ça ne faisait pas très "pro"...)

Merci à Gorlann pour son commentaire.
A noter concernant la commande par smartphone que j'y pense, mais je ne travaille pas vraiment dessus pour l'instant. Pour ça il va falloir être très très patient...

Merci à BlackNav de s'être plongé dans la code (même s'il ne fait que 500 lignes).
Bon il va sans dire que comme l'interface utilisateur est réduite à sa plus simple expression et comme le pilote ne fonctionne qu'en mode compas il est assez facile de faire un programme léger. J'espère aussi que cette légèreté incitera d'autres volontaires à le regarder.

Oui le PID (sans "I") utilise directement la vitesse de rotation fournie par le gyromètre. En fait dans les débuts pour le "D" je dérivais le cap fourni par le magnétomètre, mais ensuite avec l'utilisation directe du gyro les résultats ont été tout de suite bien meilleurs. Pour le "P" j'utilise bien le delta d'erreur.

Il n'y a pas de "I". Je ne suis pas convaincu de l'intérêt, mais bon... A noter quand même qu'il y a un "I" dégradé : quand les conditions sont très calmes le cap a pilote avait tendance à dériver un peu trop. Je calcule alors l'intégrale de l'erreur, limitée à la bande morte ("deadband"), de façon à réduire cette bande morte en proportion. Lorsque les conditions sont plus agitée le problème ne se pose pas.

BlackNav même si tu n'as plus de bateau tout autre commentaire est le bienvenu.
D'ailleurs les commentaires de tout le monde sont les bienvenus.

Merci d'avance.
Philippe.

Yann Quenet en a installé un sur Baluchon v2.0 pour son 2e TDM...
J’adore le concept, en particulier le fait qu’on supprime le vérin coulissant des TP SIMRAD ou ST Raymarine, source de pb... en plus les sandows et la drisse doivent apporter de la souplesse au ”toucher de barre”.
Question au concepteur : possible d’avoir une drosse de rechange quand on est une guiche en matelotage ?

Bonjour
Petit retour d’expérience pour le pilote. Étant fait pour une barre franche de mono, il était nécessaire que je fasse des adaptations pour mon cata. L’option imaginée par le concepteur n’étant pas suffisamment robuste compte tenu de mes contraintes, j’ai du imaginer un système mettant en tension des drosses en dyneema et deux poulies. Le réglage a été très long mais ça fonctionne parfaitement maintenant. Ça décroche un peu ou ça patine si le vent fraîchit mais il fait le job. Conso légère et silence.
Je t’ajoute des photos.

Bonjour... Quelques précisions de la part des utilisateurs ou le concepteur si c'est possible... Concernant l'alimentation la mise route est via un inter intégré ou on en installe un ? Fusible de combien ? Et comment une fois en stanby on enclenché le cap choisi ? Y'a un "bouton"??... Perso j'ai actuellement st 2000 et je serais assez ravi d'essayer ce modèle... Merci jean

Mon impression est que, de par la conception (poulie et drosse), ça devrait d'une manière ou d'une autre être adaptable à une barre à roue.

domage que ce ne soit que pour les petit bateaux...je me demande si ca archerait sur le mien ( 13m 11t) au moteur par petole, en secours au cas ou mon vieux pilote actuel lache....quelle est la force de traction ???

Pour les décomplexés du look "agricole" je suis en cours de commande d'un CPT autopilot, c'est pour les barres à roues. l'avantage est la simplicité et le fait que tout les composants sont "sous les yeux". Je double ça par un PC nautic "inboard", comme ça je peux récupérer les restants de mon pilote auto précédent (pompe, vérin & capteur d'angle de barre Navman). Ca me fera deux pilotes pour le prix de un.

Encore une question sur le Milo.
Est-il envisageable d'installer le module électronique la tête en bas, sous un plafond, par exemple ?

Question subsidiaire, le calibrage doit-il obligatoirement se faire avec le module à son emplacement définitif - pourvu qu'on respecte son orientation ?
Merci !

PS : un peu trop froid pour enduire la coque, alors je gamberge...
Et si je tentais de calibrer avec le bateau sur sa remorque, en faisant des grands ronds au pas sur un parking ?

Je n'ai pas creusé le sujet, mais le pypilot pilote "n'importe quel" actionneur, donc avec l'électronique du pypilot complète (pas juste son code le HW+SW) n'y a t-il pas moyen de piloter le moteur du milo pilot?
L'idée serait de combiner l’astucieux montage mécanique de Milo (qui me semble être sa plue-value) avec le soft/hard abouti de Sean.