Pypilot pilote auto opensource (partie2)

Bonjour,

j'attends aussi mon kit sous peu.. Pas de retour d'expérience donc.

En revanche, sauf erreur et selon évolution de versions, le capteur IMU 9 axes n'est pas directement sur la carte, mais branché dessus. La liaison est enI2C et est donc déportable de quelques mètres sans souci. moyennant bien sur de sortir un câble du boitier avec un passe cloison étanche, et idem coté IMU
Voir ici la pièce détachée, je ne sais pas si c'est implémenté exactement comme ça sur la version vendue.
pypilot.org[...]dex.php

intéressé par le partage d'expérience sur le servomoteur!

Merci de ton retour.!
Je suis nul en méca,réducteurs épicycloïdaux et autres crabots, mais ça doit être très bien ;-)

Donc je garde ça dans un coin de ma tête, car je ne vois pas bien l'implémentation fiable du moteur d'essuie glace à la Sean non plus...
je pense avoir à peu près compris, mais pour moi et surement pour d'autres, si tu as un petit croquis
Ca ressemble à ce JEFA?

L'embrayage n'est pas près de lâcher...

Je ne recommande pas d'éloigner l'IMU de plus de quelques dizaines de centimètres du calculateur de Sean. La liaison I2C entre l'IMU et le RPI a été conçue par Philips pour relier les composants au sein d'une même carte électronique. Une liaison I2C standard peut fonctionner sur un mètre maxi mais elle ne satisfait alors pas les exigences CEM que doivent désormais respecter les appareils dans presque tous les pays.
Un pilote me paraît devoir respecter ces exigences. Sean a d'ailleurs conçu la liaison RS232 entre le calculateur et le contrôleur pour qu'elle puisse respecter les exigences CEM quelle que soit sa longueur du câble.

Je pense préférable de laisser l'IMU dans le boîtier du calculateur et de placer le calculateur à l'emplacement qui va bien.
Sur mon bateau, le calculateur de Sean est uniquement positionné pour ne pas être perturbé et il n'est pas visible du cockpit, ce qui ne me pose aucun problème. Il faut essayer de voir s'il peut fonctionner à l'intérieur à un emplacement un peu éloigné de l'acier comme une cloison près de la table à carte qui ne soit pas trop près des cables électriques de puissance.

Les exigences CEM actuelles sont pertinentes y compris dans un bateau où il y a de plus en plus de perturbations radioélectriques avec les nombreux appareils numériques et radio ainsi qu'avec les alimentations à découpage des frigos et des leds qui ne sont pas toujours conformes aux exigences CEM. En plus, les exigences CEM visent aussi à se prémunir des effets de la foudre indirecte, ce qui me paraît bien pour un pilote.

N'as tu pas une console d'instrument ou une boîte de daurade sur le pont qui pourrait accueillir le calculateur ?

Pour info, tu as un limiteur d'intensité électronique dans le contrôleur Pypilot que tu peux régler précisément dans les paramètres de configuration pour limiter la force du moteur si la barre est coincée ou en butée. Tu peux donc installer un disjoncteur plus puissant pour éviter qu'il saute malencontreusement.

Le drive que tu retiens est vraiment un bon choix. Nous avons le gros modèle Whitlock (maintenant Lewmar) sur le Wauquiez 48 qui a nécessité qu'une seule intervention de notre part en 23 ans. La panne n'a pas gâché la croisière annuelle en Grèce car les amis qui avaient le bateau à ce moment là ont pu réparer provisoirement avec les moyens du bord en attendant le retour du bateau en septembre. C'était le premier porte satellite en plastique qui s'était fendu et qu'ils ont réparé en faisant une couture de la fissure au fil de fer. Lewmar a eu quelques déboires au début avec les bobines de clutch des ses premières fabrications car ils ont du utiliser un fil de bobinage avec un isolant moins performant en température que Whitlock. ils ont obligatoirement du y remédier vu le nombre de retours à l'époque. Le notre est un actionneur puissant et rapide qui permet de naviguer dans le très mauvais temps même lorsque le bateau roule énormément avec les vagues de travers ou dans une mer croisée. Nous devons juste faire attention par mauvais temps à ne pas laisser traîner un bras dans la barre à roue car le bras ne l'arrête pas.

LA consommation sera plus faible avec Pypilot qui fonctionne en modulation de largeur d'impulsion. Le contrôleur permet ainsi d elimiter la consommation, régler la vitesse et limiter l'intensité max. Il y a dans "configuration" un réglage de modulation en % quand on est proche de la consigne et un autre pour toutes les autres configurations. J'ai bien baissé les pourcentages de modulation sans avoir perdu beaucoup de vitesse et la consommation est plus faible qu'avec le moteur directement connecté au 12V.

Pypilot a beaucoup plus de réglages que les autres pilotes.

Le boîtier de l'autohelm 2000 est effectivement pas mal. Si cela t'intéresse, j'ai fait un fichier 3D d'un support renforcé. Le mien se prenait des coups de pieds et genoux dans le cockpit et j'ai cassé plusieurs supports avant de finir par en faire un renforcé qui supporte très bien les coups

Merci pour le partage du fichier, je ne pense pas en avoir moi-même l'usage car j'ai un support d'avance mais cela pourra dépanner un autre Heossien.
J'espère effectivement que la combinaison de la méthode de contrôle du moteur et d'un pilotage optimisé permettront de limiter la consommation.
Il me reste à finaliser la réalisation et à tester en mer, ce qui n'est pas la partie la plus évidente dans le contexte actuel.

Bonjour,
Je viens de recevoir mon pilot + carte de commande.
je sacrifie à cette mode atroce de l'"unboxing" (mais sans video !), ca doublonne un peu avec le post précédent...

Envoyé dans une simple enveloppe bulle, le pypilot est dans son boitier plastique mais la carte puissance est juste dans du papier bulle. Comme il y a pas mal de composants saillants, ça peut craindre le transport (mais c'est OK dans mon cas!)

Le tout, en bon marin, dans un magnifique Ziplock ;-)
On est pas dans l'industriel c'est sûr!

Ce qui me gêne plus c'est le boitier avec l'écran, c'est du basique, mais surtout, il est percé pour les fiches micro USB et la sortie de cable vars la carte commande ne me semble pas étanche.
Le cable entre les 2 cartes est très court, 30cm(avec connecteur étanche au milieu),

En résumé, il faudra changer tout ça pour utilisation extérieure (et comme l'écran est là...autant qu'il soit lisible!)

@Yannbis La démarche est intéressante, mais de mon coté je vais d'abord essayer la solution boitier Autohelm.
Je commence à me familiariser avec l'électronique au chaud à la maison, les commandes me semblent plutôt ergonomiques avec le boitier radio. J'ai deux questions pour ceux qui ont expérimenté le système, sachant que les réponses se trouvent certainement dans la documentation foisonnante sur le sujet:
- Pour stopper, peut-on se contenter de couper l'alimentation (la carte n'étant utilisée que pour le boot) ou doit-on passer par powerdown (ce que j'ai fait hier par prudence, mais ce qui nécessite de passer par Putty ou équivalent)?
- Existe-t-il une solution simple pour désactiver / réactiver le wifi (je ne suis pas fan de la wifi en permanence, tout en étant conscient que cela me prive de fonctionnalités)? Et question subsidiaire, y a t-il une alternative au wifi pour communiquer avec OpenCPN installé sur un autre Raspberry (USB?).

Je serais aussi intéressé par un ON/OFF du Wifi (idealement un script déclenche par une action sur GPIO)

Sans y connaitre grand chose, on doit pouvoir mettre un HAT ethernet pour remplacer le wifi par une liaison filaire?

Je lance un fil dédié installation/configuration

et un autre pour la mécanique intégration, boitier...

Reçu mon appareil de sean et il est installé .Je partage les remarques de yannbis , on ne peut monter le boîtier à l’extérieur , il n'est pas étanche . C'est livre sans notice de montage , mais sean réponds à vos question , mais si il faisait un petit tuto il passerai moins de temps à répondre aux questions Le petit fil rouge qui pends à l’extérieur du boîtier , le relier à rien c'est l'antenne radio pour la télécommande Le reste c'est facile à comprendre
Je vais faire un tuto vidéo du montage ; C'est l intégration à un ordinateur qui peut être plus difficile
Connexion sur votre serveur web , 192.168.14.1[...] après avoir connecte votre ordinateur au wifi du pypilot
Couplage à opencpn , il faut créer une connexion , adresse IP 192.168.14.1
Port com 20220
Moi j'ai autorise entrée et sortie sur cette connexion , donc les infos vont de l un a l autre
A partir de ce moment le mode tracking fonctionne

Si vous voulez le plugin pypilote sur opencpn dernière version ;
Pour utiliser le plugin pypilote sur la dernière version d'opencpn , sous ubuntu , rasberry , debian , et une tablette android ; cloudsmith.io[...]ckages/ , car le plugin n'est plus dans les dépôts officiels d'opencpn . Le plugin permet d'ouvrir une fenêtre pop up en sur impression de opencpn et d’accéder à tous les réglages , il est visuellement plus sympa , plus conviviale et facile d'emploi
que http.....192.168.14.1 ouvert sur votre page web . Bien choisir suivant la version d'ubuntu ou debian ou android que vous avez Sous linux pour connaître votre version , tapez dans un terminal ; lsb_release -a
Moi c'est ubuntu 18 en bionic , donc j'ai cherche un package ubuntu bionic deb , car deb c'est facile à installer .Cliquer sur download , et dire oui ouvrir avec APT et hop cliquer après sur installer . Éteindre et redémarrer votre ordi . Ouvrir opencpn , aller dans les plugins et activer pypilot

Pour windows , suivant la version d opencpn que vous avez et si le pluguin ne reconnaît pas votre pilote , il faut probablement utiliser la dernière version du plugins que l on trouve ici , ci.appveyor.com[...]rtifact , Premièrement désinstaller la version précédente , puis installer celle ci , comme un programme exe , sur windows . Éteindre redémarrer et hop ça fonctionne

Si votre version opencpn est plus ancienne , juste la 5.00 vous aurez peut être pas besoin de faire cette manip

Je suis très preneur aussi pour installer a l extérieur soit un petit boîtier de commande filière sous forme de boutons ,soit une télécommande filière car juste diriger avec une télécommande ou la wifi , c'est un peu limite du point de vue sécurité et pas toujours le plus conviviale suivant le moment
Voila avoir à un endroit 4 boutons , enclencher , standbuy le pilote , plus 1, moins 1 , et deux boutons pour aller dans les menus , ça me semble le minimum . Ainsi si plus de wifi , et si télécommande cassée , le pilote peut toujours servir

Attention, toutes les télécommandes 433MHz ne sont pas compatibles avec Pypilot. Il faut impérativement qu'elles soient à code tournant (codage par puce EV1527).
Le nombre de boutons est indifférent.
Il y en a des étanches à 4 boutons

A propos de télécommande étanche, il n'y a que des 4 boutons étanches sur le marché. Elles sont très fragiles quand on les ouvre car les clips peuvent casser et les rendre inétanches
Un héonaute a t-il commencé à étudier un boîtier étanche pour le modèle de Sean ? Avec 6 boutons ce serait top

Pour ceux qui sont intéressés par les télécommandes étanches à 4 boutons, j'ai conçu et fabrique en 3D un étui pour les protéger, les fixer et pouvoir mieux utiliser les touches sans regarder la télécommande

Couplage des télécommandes à codes EV1527 avec Pypilot

J'ai trois télécommandes étanches 4 boutons.
Je vais installer la première à demeure sur le vérin avec les touches engager, désengager et -1 et +1 pour pouvoir rentrer et sortir le vérin quand le pilote n'est pas engagé (je n'ai pas encore installé le moteur d'essuie glace avec des drosses)
Les deux autres télécommandes étanches sont avec les touches -1, +1, -10 et +10

La programmation est très facile :

Utiliser un PC ou une tablette ou un téléphone pour se connecter en Wifi à Pypilot (voir la vidéo de Laurent)
Dans votre application internet préférée, taper 192.168.14.1
Dans l'onglet configuration, il faut cliquer en bas sur configuration des télécommandes (configure LCD keypad and Remotes).
On arrive dans la page jointe. La partie supérieure est destinée à la configuration de boutons éventuellement connectés au Pypilot. C'est la deuxième partie qui concerne les télécommandes radio.

Quand on appuie sur une des touches d'une télécommande EV1527, le voyant bleu s'allume sur Pypilot et on voit s'afficher à droite de KEY l'identifiant unique de ce bouton. A la ligne en dessous, on peut lire à droide de ACTION la fonction attribuée à cette touche s'il y en a déjà une enregistrée. Lorsqu'il y en a pas comme sur la photo, il est indiqué NONE à droite d'action et le voyant bleu du Pypilot reste allumé en attendant qu'on clique sur la fonction souhaitée pour qu'elle soit programmé ou qu'on appuie sur un autre bouton. On peut également cliquer sur la fonction avant d'appuyer sur le bouton de la télécommande. En cas d'erreur, il suffit d'appuyer sur le bouton de la télécommande puis de choisir une nouvelle fonction. C'est la dernière fonction affectée à un bouton qui est toujours retenue.
En plus, on peut voir à droite de chaque fonction les identifiants des boutons affectés à cette fonction.
On peut voir que "engage" est programmé avec 3 boutons de télécommande.
Il reste à sortir de l'écran de configuration.

Plus je regarde, plus je suis impressionné par le boulot fait pas Sean

Laurent, je pense que tu as la dernière version du calculateur de Sean. Sur celle-ci, il a jouté une puce arduino en plus de celle du contrôleur. Les touches sont à relier à ce nouvel arduino. Tu as les plots pour souder les fils des touches sur le circuit derrière l'écran. On les voit bien sur la photo jointe. Sur le schéma de la dernière version, c'est désigné bornier Keypad J1. Il y a aussi une entrée sortie NMEA0183 supplémentaire grâce à l'Arduino qui a été ajouté.
Le nouvel Arduino lui a permis de diminuer le travail du rpi et s'avoir plus de possibilités d'entrées et sorties.

je viens d'essayer la bete , 6 boutons se serait un plus pour pouvoir corriger par 1 degre et pas obligatoirement par 10
Sinon après un départ difficile on se fait a régler via la télécommande et n avoir pas de boutons dehors
j ai teste pendant une bonne heure

Photos de l'intérieur des boîtiers de télécommandes étanches 4 boutons à code EV1527 à moins de 4€
fr.aliexpress.com[...]49.html

On voit le grand clavier en silicone épais qui recouvre complètement le circuit imprimé.
En grossissant, on voit que les lèvre d'appui sur ce silicone du clavier ont été abîmées lors de l'ouverture au niveau de deux ou trois clips de fermeture qui ont cassé à l'ouverture sur chaque boîtier.
C'est clairement conçu pour être uniquement fermé et rester parfaitement étanche tant qu'on ne les ouvre pas. Un spécialiste pourra voir que les télécommandes photographiées ne sont pas à codage EV1527. Le circuit imprimé est le même pour les deux mais la puce EV1527 devrait être à droite à l'emplacement 301. Cette commande étanche alimentée en 6V est probablement moins puissante que celle de Sean alimentée en 12V. Mais comme l'a dit Sean sur le forum Pypilot.org, celle qu'il fournit ne marche plus avec la rosée du matin quand il l'a oubliée la nuit dans le cockpit...

Pour un bateau de plus de 11m, il faut probablement utiliser le modèle de Sean avec 6 ou 8 boutons en trouvant une protection étanche. Sur mon Superchallenger de 9m avec le calculateur au milieu du bateau, la petite étanche est parfaite.

A noter qu'il est tout à fait possible de faire une télécommande étanche à 8 boutons avec deux télécommandes étanches à 4 boutons dans une protection en 3D. La protection est indispendable car les touches dépassent du boîtier de la télécommande. Pypilot gère parfaitement plusieurs de ces télécommandes avec des fonctions différentes pour les boutons si on le souhaite.

Je ne parviens pas à installer le plugin Pypilot sur mon tel Android (Android 10) via opencpn version payante. Quelqu'un a pu l'installer? Merci

Je confirme le problème pour le plugin sur la version payante d'OpenCpn sur Android. Echec ! Du coup, ça marche comment l'interface web sur smartphone pour paramétrer le pypilot ?

Si je peux éviter d'emmener mon pc à bord...

bonjour a tous , j ai fait une vidéo sur la présentation du produit de sean et son montage du point de vue électrique . Cette vidéo s’insère dans ma série sur le pypilot , qui va de la partie un pourquoi j'ai choisis ce pilote et comparatif des prix et avantages entres différents pilotes barre franche , une autre vidéo ou j'explique comment on couple le pilote avec un ordinateur ou une tablette , celle ci présentation du produit et a venir les tests en mer , et une autre sur les test en couplant le pilote et mon régulateur d'allure
j’espère que ces vidéos a but éducatif aideront certains

Bonjour à tous.
Retour d'expérience: 800 miles en Méd cet été intégralement avec Pypilot et contrôleur 30A
sur Thélème ketch acier 13t Autohelm vérin type 2.
Etanchéïté au film étirable sur le Py (monté sur tube inox du roof 50cm au dessus du fer)
et sur la télécommande radio d'origine. Cablage en reprenant l'initial (calculateur Autohelm)
Aucune défaillance dans toutes conditions de nav.
Bravo Sean D'Epagnier !

on peut résumer ainsi :
un pilote c'est :
1 - une électronique de calcul
2 - une éléctronique de puissance
3 - un actionneur (vérin ou moteur)

Les pilotes de barre franche tout intégrés (type Simrad TPXX) sont des 3 en 1
La plupart des autres pilotes sont (1+2) dans une boite et 3 séparé

Pypilot c'est le 1
le concepteur Sean vend aussi le 2 séparément.
A toi de trouver le 3.
ce peut être sur la base d'un pilote type TP10, mais dont on n'utilise que le vérin (3), pas l'électronique (1+2).

Pour faire un pilote avec Pypilot, il te faut commander 1+2 auprès de Sean et trouver un vérin ailleurs.
Nous sommes 5 à en avoir acheté récemment à Taiwan, d'autres en Chine, aux pays bas, ou avec de la récup de vérin ou moteurs d'essuie glace!

tout compris avec un vérin un peu sérieux, ça commence autour de 300€/350€ + heures de bricolage.

A noter que si tu as un régulateur, tu peux aussi prévoir un petit vérin en remplacement de l'aérien et tu auras un pilote très économe en énergie (avec la même électronique)

1- tu mélanges des choses je pense.
Le NMEA c'est la partie 4 du système : le protocole de dialogue entre instruments; Mais avant ça il faut avoir 1,2 et 3.
pas besoin de NMEA ni pour le TP10 ni pour Pypilot, même si ce peut être une option (native dans pypilot)
Le TP10 prend peut être du NMEA en entrée, je ne sais pas,.

tu peux récupérer la partie vérin du TP10 pour la piloter par Pypilot (1+2). (Pypilot peut être piloté en NMEA ensuite mais c'est un autre sujet).

En résumé sois tu dépouilles ton TP10 pour garder la boite et le vérin et l'utiliser avec Pypilot (mais ce serait dommage si il fonctionne); soit tu l'utilises en TP10 normal, mais le mélange des 2 me semble hasardeux.
On est là sur du pur hardware vérin/moteur.

2- fabriquer un vérin, effectivement ce ne me semble pas la bonne piste!
EN revanche il faudra toujours une petite adpatation mécanique du vérin au bateau et à la barre.

POur dimensionner le vérin, Il faut connaître les paramètres du safran et de la barre pour calculer un couple. Il y a une notice la dessus sur le site de Lecomble et Schmitt.
Ensuite il faut trouver le vérin qui concilie couple et vitesse en fonction de besoin, relis les fils ici le sujet y a été abordé

Grace à vous (sur tous les fils consacrés au sujet et ça fait de la lecture) je commence à démêler le sujet.
J'ai regardé les vidéos de Tao qui m'ont permis de voir à quoi ressemblait le matériel et le software, lu le fil sur la partie vérin et moteur.
J'ai compris effectivement que je faisais fausse route en pensant pouvoir utiliser la liaison NMEA du TP10 ou d'un autre équivalent.
Il m’apparaît effectivement compliqué de garder fonctionnelle l’électronique embarquée en secours (même si c'est peut être possible).
J'ai vu sur le "bon coin" un NAVICO 200 CX (parent du 200tp je suppose) à vendre 125€, si la partie mécanique est en état j'aurai moins de scrupules à le dépouiller de sa partie électronique.
Pour le moment, mais cela peut évoluer, bien sur, en fonction de vos remarques à une configuration qui ressemblerais à ceci:
[Raspberry PI 4B durci avec OpenPCN côté informatique navigation
Smartphone Android 9 (Wiko Y60) dédié pour la télécommande
Pypilot complet bien sur
Un couple vérin moteur encore à définir
Je garde mon régulateur en l'état pour le moment.
Je vais continuer à m'instruire mais vos commentaires sont bienvenus

Bonjour à tous,
Wow, je viens de lire les 2 fils de ce sujet et le contenu est juste génial!
Je viens de commencer une installation rpi4 avec openplotter et pour l'instant j'avance bien. Le montage sur O351 sera pour dans quelques semaines.
J'ai commencé avec openplotter et rpi4 car j'avais un rpi4 à la maison non utilisé mais le but final serait d'y intégrer pypilot.
Au fil de ma lecture de ce post, il serait donc préférable de garder ma partir openplotter pour la gestion GPS, route, météo router wifi et de partir sur un pi0 pour la partie pypilot c'est bien ça?
Je pense acheter le matos chez Sean ne serai-ce que pour son travail open source génial. Je me ferai surement un modèle "maison" après avoir tout bien compris pour mon expérience perso.

Je pense également qu'une commande auprès de Sean est un excellent choix. Le travail est très correct, cela permet de se lancer sans avoir à se soucier de cette partie de la réalisation, il reste tout de même de quoi s'occuper pour l'intégration du système, la mécanique etc...
D'autre part cela doit lui permettre de mettre un peu de beurre dans les "spinach" et de rétribuer très modestement sont travail de conception diffusé en open source.
Monter un équipement soi-même par la suite permettrait d'avoir un équipement de rechange, ce qui semble assez prudent, et de mieux connaître l'ensemble, mais je n'en suis pas là.

Je pense que Sean lui fournira le contrôleur avec le bon logiciel. Il faut simplement faire une copie de la carte SD avec Win32DiskImager après calibration et configuration si jamais la carte s'endommage. Je la scotche dans le boîtier du calculateur du Pypilot.

Il est aussi prudent de sauvegarder le fichier de config Pypilot. Avec windows, on peut utiliser l'application Windows Linux File Manager. Elle permet de "monter" la carte SD du PI dans Windows pour copier et coller le fichier pypilot.conf dans le gestionnaire de fichiers Windows. Penser à "démonter" la carte SD avec l'application avant d'éjecter la carte SD.

Télécommandes étanches

Je suis toujours très satisfait de mes télécommandes 4 bouton étanches à 4 euros utilisables avec le nouveau HAT de Sean. Pour améliorer l'étanchéité du joint, protéger l'électronique de l'eau et améliorer le fonctionnement des contacts des boutons, je pulvérise l'intérieur des télécommandes avec du WP100 de TALAMEX.

Elles sont dans des protections ou supports réalisés avec une imprimante 3D (ASA avec 15% de remplissage) dont les fichiers sont disponibles sur Thingiverse (voir lien). Ces protection permettent à la télécommande de flotter et elles facilitent la prise en main pour appuyer sur le bon bouton sans regarder.

www.thingiverse.com[...]designs

Il y aussi une protection qui permet d'installer 2 télécommandes pour avoir 8 boutons ainsi qu'une autre qui permet de fixer avec des colliers en rilsan une télécommande directement sur un vérin électrique Autohelm ou Raymarine . Il y a aussi un support de cloison pour ranger deux télécommandes.

Pour info, Sean a modifié les logiciels pour pouvoir utiliser la télécommande radio afin de passer du pilote basic (3 gains PID) au pilote simple (9 gains). C'est super pour moi car j'ai optimisé les gains du pilote basic pour être stable en consommant peu et ceux du simple pour anticiper beaucoup plus les mouvements de barre dans la houle ou pour régater. Je suis donc content de pouvoir passer de l'un à l'autre avec la seule télécommande radio.

Étanchéité télécommande de nouveau! la réalisation de J-Marc est superbe, mais je tente une solution plus simple pour moi, j'ai acheté une pochette étanche pour clé et carte de crédit chez Decathlon (marque Surfsystem - désolé pour la pub) dont la taille est parfaite pour la commande de Sean. Le matériau transparent a une souplesse adaptée à l'utilisation des boutons.
Pour éviter les actions intempestives sur les boutons affleurants, j'ai collé sur la commande une petite plaque de plexi avec une lumière qui ménage l'accès aux boutons en les gardant en retrait.

Merci pour ce message J-Marc, pas encore fini on install mais ça n'empêche pas de faire un geste!

Bonjour,
je viens d’installer l’ensemble pypilot acheté chez Sean mis en boitier + connectique SP13 +vérin Hurd.
J’ai fait un retour spécifique sur le vérin dans le fil dédié
www.hisse-et-oh.com[...]pypilot

Tout d’abord hormis quelques écueils liés au vérin, j’ai branché et ça a marché nickel ( essai par petit temps voile/moteur) sans aucun réglage ;
J’avais oublié lé télécommande, donc tout en wifi (192.168.14.1 ou plus simplement je l’ai redécouvert après, pypilot.io) avec smartphone ou tablette sur interface web et uniquement en mode compas.

Quelques réflexions/interrogations :
- Les 2 cartes de Sean sont intégrées en boitier (type boitier électricien avec face avant transparente), monté dans le cockpit sous la barre sur la cloison intérieur du tableau AR. On regarde donc l’écran tourné vers la poupe. Sur l’afficheur, le compas est à 180° du réel, et je n’ai pas réussi à le changer.
- Je pense installer des boutons HW sur le boitier (+/-2 et 10, ENABLE)
- Je pense connecter les I/O de butée de fin de course si mon vérin le permet facilement car j’ai bloqué le vérin en butée quelques fois. J’ai vu les I/O sur le schéma, je n’ai pas encore retrouvé le plan de carte, j’ai l’impression que ça ne sort pas sur un connecteur ?
- Je changerai aussi mon connecteur pour un push/pull (cf fil sur vérin)

Je salue encore une fois le travail de Sean, avec un bémol sur la documentation (souvent le point faible de ce genre de projets !) , je ne suis pas hyper familier de Github, mais j’ai du mal à retrouver mes petits sur les schématiques HW et les paramétrages.
J’essaierai de prendre le temps de synthétiser les sources de documentation (Sean, Wiki, pages du projet allemand etc…) sur un fil dédié

Je fais un paypal supplémentaire à Sean pour ce gros boulot
seandepagnier chez gmail.com

merci, non ce n'est pas un souci de souder 2 fils ;-)

Bonjour Yannbis,

C'est plus simple d'installer plusieurs télécommandes radio étanches à bord. J'en ai toujours trois d'enregistrées avec Pypilot. Il y en a deux avec un cordon pour les garder au cou et une fixée près de la barre pour la commande arrêt-marche et entrer et sortir le véirn avec le pilote à l'arrêt.

Je remet le lien pour les acheter. Tu auras plus d'infos sur le forum pypilot.org

fr.aliexpress.com[...]03.html

Bonjour Yannbis,

Pour l'offset, en allant dans le menu du calculateur avec la commande infrarouge, cela marche sans problème. Cela ne fonctionne malheureusement pas par wifi sur le serveur internet 192.168.14.1 qui a un bug. On a tous oublié de le signaler à Sean. Dans le menu du calculateur, tu peux aussi inverser l'affichage, ce que ne permet pas le serveur internet 192.168.14.1. Le boîtier non-étanche du calculateur doit être installé avec les connecteurs vers le bas, ce qui peut imposer d'inverser le sens de l'affichage.

Pour ajouter des boutons poussoirs, le problème est que je n'en connais pas de réellement étanches si ce n'est à des prix astronomiques. Un poussoir IP68 est à plus de 30€ sur Ali.. C'est pourquoi je préfère n'utiliser que des télécommandes radio vraiment étanches. Il est possible de faire un boîtier en impression 3D qui ressemble à un indicateur pour y installer plusieurs télécommandes étanches.

Plutôt que de tirer des fils, Sean a conçu et mis sur son github un programme pour réaliser une commande wifi avec afficheur et boutons poussoirs qui utilise un ESP32. Il y a moyen de mettre un afficheur de meilleure qualité et de modifier l'affichage pour en faire un excellent compas tactique. Je vais m'y mettre mais je ne suis pas certain d'y installer des boutons poussoirs. C'est surtout l'affichage des infos du compas et accessoirement de la consigne et de l'engagement du pilote qui m'intéressent.

Il y a aussi des boutons poussoirs inductifs chinois qui sont économiques et totalement étanches. Il faut alimenter chaque bouton en 12V. Le seul problème est de mettre un filtre à l'intérieur sur la led de l'éclairage, trop éblouissante dans un cockpit.

fr.aliexpress.com[...]01.html

pour info
pypilot.org[...]/store/

The pypilot store is temporarily closed.
I need some more time to sail my boat and improve pypilot software.
I plan to reopen in the future with improved products.

@Erickalon, merci des infos.
pour plus de lisibilité n'hésite pas à poster le lien plutôt que copier, surtout en mode commentaire qui est assez illisible en tout petit et sans sauts de ligne (un des mystère de ce forum!)
Mieux vaut faire "répondre" que "ajouter un commentaire".
Merci!

lien cité ci dessus :
forum.openmarine.net[...]ead.php
forum.openmarine.net/showthread.php?tid=3361

je remets en forme ici :

Je mets entre parenthèses une valeur par défaut raisonnable, mais qui varie largement, c'est pourquoi l'utilisateur peut les modifier
servo.maxcurrent (7) -- si cette valeur est trop élevée, la surintensité ne se déclenchera pas si le moteur cale. Si elle est trop basse, elle se déclenchera par erreur.

servo.maxslewslow (30) -- décélération

servo.maxslewspeed (20) -- accélération (un réglage plus bas réduira les pics de courant mais aussi la réactivité, ce réglage peut affecter le réglage de servo.maxcurrent)

servo.period (0.4) -- le temps minimum pendant lequel le moteur se déplace dans une certaine direction ou s'arrête, en réduisant, vous ferez des mouvements plus courts avec moins de temps de réaction, mais en augmentant, vous réduirez l'usure du moteur et éviterez autant de contre corrections.

servo.speed.max (100) -- la vitesse maximale de mouvement, généralement toujours 100. Si vous avez un système de 24 volts, un contrôleur de moteur et un moteur de 12 volts, vous pouvez utiliser 50 pour éviter de le brûler.

servo.speed.min (80) -- la vitesse minimale continue. En général, on peut aussi la régler sur 100 pour obtenir les meilleures performances. Au fur et à mesure qu'elle est réduite, le bruit du vérin diminue mais généralement au détriment de la consommation d'énergie, en particulier sur les entraînements à forte friction. Si cette valeur est trop basse, le rendement est moins bon. Le degré de dégradation dépend du type de moteur et d'entraînement. Pour les vis à plomb, utilisez 80-100, pour les entraînements plus efficaces comme les vis à billes, vous pouvez descendre à 50.

@Yannbis, effectivement, je souhaitais utiliser la fonction "ajouter un commentaire" pour une meilleures compréhension du fil, mais cette fonction ne permet malheureusement pas d’insérer un lien, ni d'ailleurs de faire une vue avant diffusion ou d'éditer la publication. Un point à améliorer sur ce forum!

Bonjour Ebraball, félicitation pour cette réalisation, pour ma part je me suis contenté d'acquérir le travail de Sean D'Epagnier.
La fonction virement de bord semble être un serpent de mer. D'après les échanges que j'ai pu lire à son sujet, Sean a prévu cette commande mais le travail de mise au point reste en suspend et fait partie de sa longue liste de travaux en cours. L'idée est d'avoir un contrôle de la barre durant tout le virement de bord selon des paramètres ajustables par l'utilisateur. De meilleurs connaisseur de Pypilot compléteront sans doute ma réponse.
A noter qu'en maintenant appuyé le bouton de changement de cap de la télécommande, on passe d'un ordre de 1 degré (ou plus selon configuration) à 10 degrés puis à 100 degrés. Le problème est qu'il est préférable d'avoir un oeil sur l'afficheur pour savoir où on en est de cette séquence.

J'ai déjà eu l'occasion de présenter mon système sur le site. Je souhaitais également conserver une commande par clavier direct et comme mon canot est en acier, j'ai fait le choix d'une installation en extérieur (sous la capote de descente) du boitier de Sean pour limiter les perturbations magnétiques. J'ai réutilisé un vieux boitier Autohelm 2000 et son clavier. Cela me permet de contrôler la consigne quand je suis dans le cockpit. L'idéal serait évidemment d'avoir une répétition sur l'afficheur avec des bips de retour. Peut-être un jour Sean mettra-t-il cela au point...

Souhaitant éviter le wifi autant que possible, j'ai câblé en Ethernet la liaison avec le Raspberry qui opère Openplotter. Je peux rétablir le wifi lorsque je veux utiliser ma tablette en répétiteur du Raspberry.

La pénurie de RAspberry semble avoir porté un coup de frein au développement du Pypilot, espérons que ce ne sera que temporaire.

Bonjour J-Marc, merci pour ces infos. Content de voir que tu assures toujours parfaitement ton rôle d'ambassadeur honoraire de Sean et de son Pypilot!

Bonjour
A propos de l'ergonomie du +1,+10 et virement, Sean demande les souhaits des utilisateurs dans le forum Pypilot.org
C'est le moment de s'exprimer.

forum.openmarine.net[...]ead.php

Salut Ebraball,
Tu dis que le contact du bouton est aléatoire, est-ce que tu as un système "anti-rebond" ? Par exemple avec une résistance de tirage (externe ou logicielle dans l'Arduino).
Ça m'a déjà embêté avec d'autres projets...

Bonjour,
effectivement l'anti-rebond et la résistance de tirage (pull-up/pull-down) faciliteront les choses.
ce sont 2 choses complémentaires, l'une ne remplace pas l'autre.
Le pull-up c'est du hardware. sur arduino il ya un pull-up intégré ( activable en soft)
L'anti rebond peut être fait en hardware (avec une capa), mais aussi en soft, plus simple en quelques lignes de code.

Voir cet article (par exemple)
aniketos.fr[...]rebond/
aniketos.fr/arduino-bouton-poussoir-pull-up-auto-maintien-anti-rebond/

et une page plus poussée
arduino.developpez.com[...]upteur/
arduino.developpez.com/cahiers-pratiques/gerer-rebonds-interrupteur/

Effectivement, j'avais pensé à l'antirebond basique en analogique mais tu as raison il y a de circuits qui font ça très bien, autant les utiliser!

Quand au clavier filaire, je trouve que c'est une évidence aussi.

Sur la photo, tu as intégré un écran de PC sur la cloison de roof?

Les mystères de l'électronique !!!
Ayant reçu de la famille ces vacances, j'ai déménagé tout mon foutoir servant aux essais de Pypilot et me suis installé ailleurs. Après avoir tout remonté, je redémarre le Raspi et fait un petit essai… et là, miracle, après plusieurs jours d'essais infructeux, l'IBT2 fonctionne ! Je contrôle tout mon montage, et je me rends compte que j'ai oublié de rebrancher le 5v sur les pins VCC et GND de l'IBT2. Je procède donc à de nouveaux essais, avec et sans le 5v connecté, pour constater que cela fonctionne très bien sans le 5v, et absolument pas avec le 5v connecté. Quelqu'un a-t-il été confronté à cette anomalie ? Comment l'expliquer ?

Il semble bien que cela soit du 5v :

En fait si tu nous disais exactement comment tu as fais les branchements ça serait plus facile...

Et si tu enlèves tes diodes et tu branches LEN/REN en direct(ou alors tu remplaces les diodes par des résistances genre 10k) ?

Tu peux nous donner un pointeur ou deux concernant le "un peu partout". Je n'ai pas trouvé en cherchant rapidement sur google "ibt-2 diode"...

Par contre on trouve le schéma de l'IBT-2, et on voit qu'il y a un pulldown interne de 1k, donc tu peux tranquillement connecter ton fil directement sur l'Arduino.

D'une manière plus générale, pour débugger ce genre de souci (étant donne que le code motor.ino est un peu complexe du au support de plusieurs configurations différentes), je te conseille de partir d'un sketch basic qui pilote l'IBT-2, et valider le bon fonctionnement.

Allez, au hasard, un des nombreux liens quend on cherche "arduino ibt-2": www.hessmer.org[...]rduino/

Bonjour,

Bonne nouvelle, Sean Depagnier, le concepteur du Pypilot a remis en boutique un nouveau Hat pour le Pypilot pour 80$ (sans Raspberry).

Comme promis, il a amélioré le Hat.

Le nouveau circuit imprimé se monte comme chapeau (Hat) sur n'importe quelle version de Pi, contrairement au précédent Hat qui n'acceptait que le Pi Zéro.
Ce circuit unique regroupe l'IMU MPU9250, l'ATmega328(Arduino) qui gère la télécommande radio, un port NMEA0183 modifié pour mieux protéger l'ATmega328P des perturbations électromagnétiques et une EEprom. Il y a juste le module récepteur de télécommande radio qui est rapporté à ce circuit.

Dommage, il n'n'a pas intégré un bon convertisseur 5V-DC de qualité. Il faut toujours un convertisseur extérieur 5V à prise microUSB mais on en trouve de qualité.

A noter que Sean propose un isolement galvanique du port NMEA0183 moyennant une option de 10$

Il faut toujours ajouter un contrôleur de drive dont il fournit deux versions équipées d'une sortie clutch, d'une mesure de l'intensité de sortie et d'entrées pour installer éventuellement un capteur d'angle de barre et/ou des fins de courses :

• Une version 7A, 15A en pointe (80$ + boîtier en option 12$)
• Une version 30A, 50A en pointe (160$)

Avec le Pypilot, le capteurs d'angle de barre est facultatif car il ne sert qu'à limiter la course du pilote quand c'est nécessaire et aussi à disposer de l'information d'angle de barre sur les indicateurs. C'est souvent utile avec une barre à roue très démultipliée. Ces contrôleurs acceptent aussi de simples fins de course pour limiter la course au lieu d'un capteur d'angle de barre qui peut parfois se dérégler et ne plus jouer son rôle pour limiter la course du drive.

Il met aussi à disposition un nouveau fichier image pour installer le programme sur la carte Sd du raspberry, ce qui est facile à faire.

A noter que cette carte Sd n'est pratiquement jamais utilisée en écriture lors du fonctionnement, ce qui rend le Pypilot robuste vis à vis des coupures de courant contrairement à la plupart des Raspberry qui utilisent la carte Sd comme un disque.

Pypilot est le pilote qui consomme le moins que je connaisse malgré le récepteur de télécommande et la connexion Wifi. Il a un capteur d'attitude performant et rapide de dernière génération (IMU). L'interface homme machine est pratique avec autant de télécommandes radio qu'on veut dont on configure facilement les touches à sa guise. Il est aussi possible d'installer des boutons poussoirs. Il bénéficie aussi d'une interface performante avec OpenCpn et les tablettes ou téléphones par Wifi.
Pour ceux qui disposent d'un autre Pi à bord avec Openplotter, ils peuvent visualiser des courbes de toutes les données du Pypilot par la connexion Wifi, sans aucun risque de perturber le Pypilot qui ne sert que de pilote auto sur mon bateau.

Bonjour,
2 et 3 - Avec le moteur de ST3000, l'idéal comme limitation de course en terme de fiabilité et consommation est plutôt de mettre une mesure d'intensité que gère très bien le programme de Sean. Il faut un shunt de 10mOhm entre la masse et l'alimentation - du pont. On fait entrer la tension mesurée avec le shunt par une résistance de 560 ohm en port A1 de l'arduino(broche 20 avec arduino nano). On règle le courant max dans le menu paramètres. Dès que la limitation intervient, le moteur n'est plus alimenté tant qu'il n'y a pas un ordre pour le faire tourner dans l'autre sens. Même si tu installes un capteur d'angle de barre, il est prudent d'installer le shunt qui permet aussi à Pypilot de totaliser la consommation du moteur.
4 - Il n'y a pas de problème à mettre ces capteurs collés ensemble

Bonjour,
j'apporte ma pierre à la question de l'arrêt par mesure de la surintensité. Dans mon cas, cette solution n'est pas entièrement satisfaisante. J'ai constaté plusieurs fois des délais de redémarrage après arrêt du servomoteur par surintensité. Je pense que c'est lié à une forte inertie de l'ensemble moto-réducteur de mon installation maison menant à un blocage qui entraine un couple de redémarrage excessif.
Je vais donc installer des fins de course qui me permettront d'éviter ce problème.

Je pense par contre que le système fonctionne tout à fait correctement sur des installations classiques.

De plus, ayant fait l'acquisition d'une télécommande à 8 boutons auprès de Sean, j'ai programmé celle-ci pour commander le choix des modes, en plus de la commande Auto et des commandes +1, +10, -1, -10.

Pour info, la commande radio 8 boutons a les même dimensions que la 4 boutons et trouve parfaitement sa place dans la pochette étanche modèle carte de crédit de Decathlon que j'avais achetée. Je joins une photo sur laquelle vous remarquerez les petites barrettes en caoutchouc que j'ai collées pour éviter des actions intempestives sur les boutons.

Bonjour à tous, je relance le fil avec une petite question pour laquelle je n'ai pas encore reçu de réponse sur le site OpenMarine.

Utilisant le Tinypilot de Sean (veersion 0.32) et Openplotter (version 3) sur un RPI3, je souhaite pouvoir utiliser les fonctionnalités "services" de Pypilot à distance en mode console depuis OpenPlotter. Pour cela j'ai installé Pypilot sur le RPI3 mais le système me signale au démarrage que je dois autoriser OpenPlotter-Pypilot dans Signal K. Comme je ne souhaite pas créer de conflit avec le Tinypilot qui communique déjà avec Signal K, je ne sais pas comment supprimer cette alerte sans perdre le bénéfice des services.

Merci aux utilisateurs de ces deux systèmes de me dire si vous rencontrez ce problème ou si vous avez la solution.

Eric

Bonjour,

Est il possible d'utiliser le Pypilot avec un verrin raymarine t2 (ou un autre modèle monté sous le pont pas sur la barre) C'est sur un mini Pogo.

Toutes mes excuses si la question a déjà été abordée (ou si elle est triviale).

Bon we à vous,

Bonjour @yollivie,
merci pour ce retour d'expérience sur un temps long.
Pourrais tu détailler un peu les réglages de paramètres en fonction des conditions ce serait un partage intéressant.

Merci

Salut,
Chaque bateau/vérin/gouvernail est différent, je pense qu'il faut passer du temps pour trouver le bon réglage adapté à son matériel. Un exemple sur Joséphine (40 pieds type IOR, 2m de tirant d'eau, fin keel, rapport de lest 50%, déplacement 9T, porte 100m2 au près, grand mono-safran suspendu bien compensé), ça marche bien avec les réglages de gains suivant:
- D 0.07
- P 0.0045

On joue ensuite uniquement sur "DD" suivant le vent et l'état de la mer. De 0 (mer plate) à 0.07 (idem valeur de D) si les conditions se renforcent. FF et I c'est vraiment la réponse à la commande on met ce qu'on veut.

En settings, on a limité pas mal, car je trouvais les mouvements de barre vraiment rapide par rapport à l'ancien pilote et on a pas forcément besoin de ça. Du coup:

servo.maxcurrent 10.2A
servo.maxslewslow 18.0
servo.maxslew_speed 15.0
servo.period 0.45
servo.speed.max 60%
servo.speed.min 40%

A noter qu'on utilise un capteur d'angle de barre (de l'ancien pilote B&G, facilement adaptable) en plus du servo.max_current. On a aussi un brake sur le vérin T2 qu'on peut câbler sur le controller 30A.
A+

@Tux34

Pypilot est optimisé pour tourner sur un Raspberry Pi Zero W en consommant très peu. La configuration sur mon bateau avec afficheur rétroéclairé, récepteur de télécommande radio et serveur WiFi ne consomme que 80 mA quand le vérin n'est pas sollicité C'est tellement optimisé avec ce processeur à simple coeur que j'utiliser l'image de la carte SD fournie par le concepteur.

Il faut regarder si tu n'as pas déjà un des appareils installés sur le réseau NMEA2000 avec des ports NMEA0183 qui pourraient être connectés au Pypilot

Sinon, le projet du multiplexeur est lui aussi fait pour fonctionner avec un Pi zero W. Le plus simple et le plus économique en énergie est d'utiliser le multiplexeur avec un deuxième Pi zero W

Pour passer à un unique Pi à 4 coeurs comme le Pi zero 2W, il faudra augmenter la consommation de 80mA, ce qui sera équivalent à celle de deux Pi zero W mais nécessite une compétence certaine avec Linux. Si tu veux passer à Openplotter et un Pi 3B+, la consommation augmentera de 140mA. Avec un Pi 4B, elle augmentera de 190 mA sans compter celle de l'écran qu'il te faudra ajouter.

Jean-Marc

Merci pour le partage

Serait-il possible que Tom épingle ce fil quelques temps pour toucher plus d'H&Onautes et contribuer au soutien de Sean dans ce moment difficile ? Ce ne serait que charité bien ordonnée, vu le travail qu'il effectue gracieusement au bénéfice de notre communauté.

@J-Marc, merci pour ce bel hommage à Sean, essayons effectivement de partager l'info sur ses soucis actuels pour tenter d'amener le plus de monde possible à le soutenir, ceux qui connaissent et utilisent déjà les équipements qu'il a conçus, mais également ceux qui souhaiteraient pouvoir y accéder plus tard. Comme indiqué plus haut, il est possible et facile de lui faire un don Paypal sur son adresse mail.

En ce moment c'est un peu moins difficile de trouver des Pi Zero, voir le site rpilocator.com[...]/

Je suis un peu (beaucoup) déçu par la configuration Openplotter/Pypilot.
J'ai terminé mon installation sur le bateau la semaine dernière, et j'ai commencé à tester sur le bassin d'Arcachon. J'ai été agréablement surpris par l'économie de mouvements sur la barre : le cap était suivi avec d'infimes corrections, très espacées, contrairement au Raymarine qui semble fonctionner en continu. Les choses se gâtent dès que l'on modifie la consigne : le pilote réagit extrêmement lentement, puis dépasse très largement la consigne, jusqu'à amorcer un 180°, puis corrige (ou pas) de manière exagérée, pour zigzaguer sans fin.
Cela tient sans doute à un mauvais paramétrage, mais n'ayant pas encore compris à quoi servent tous ces paramètres, je vais avoir du mal ! Je me suis inspiré des paramètres de J-Marc (p=0.003, i=0.0066, d=0.046, dd=0.0591, etc...
Je suis parti mardi d'Arcachon pour San Vicente de la Barquera en Espagne en direct. Les premières heures se sont bien passées, le Pypilot a géré sans problème, avec un vent apparent à 35° de 10 nds établi et une mer belle. Puis le vent a forci et la mer aussi, c'était prévu. Avec 17/20 nds de vent et une mer agitée de face, le Pypilot a lâché l'affaire, j'ai dû repasser sur le Raymarine qui a bien assuré. C'est vrai que mon petit cata n'est pas adapté à ces conditions et bondissait dans tous les sens dans ce clapot de face à 1.5/2m., javais du mal à me déplacer à l'intérieur. J'ai quand même fait 171 miles en 28.5 h. (env. 6 nds de moyenne au près). L'autre problème est avec OpenCpn, j'ai des indications de cap et de route totalement fantaisistes. Je crois que je vais avoir besoin d'aide...

Pour faire des calculateurs avec juste un pi zero W permettant une très faible consommation électrique, on trouve en ce moment des Pi zero W disponibles dans la eBoutique Elektor. La version avec picots soudés est à 22,95€

www.elektor.fr[...]-header

Il est possible d'en acheter seulement un par commande

Je précise :
OpenPlotter est resté fonctionnel, sans problèmes particuliers.
Pypilot fonctionne toujours, mis à part ses calibrations intempestives et son manque de réaction au compas.
Seul OpenCpn a presque complètement planté, avec des difficultés de lancement, et des réceptions de données (position, cap) aléatoires, et altération des fonctionnalités d'affichage.
Je passe par l'intermédiaire d'un NMEA4Wifi qui semble bien fonctionner, mais je pense que j'ai très mal paramétré mes connexions avec OpenCpn (serial, gps, etc…).
Mais ces derniers points ne concernent pas Pypilot, je vais ouvrir un autre fil pour ne pas polluer celui-ci dédié à Pypilot.
Concernant Pypilot, j'aimerais simplement savoir s'il est possible d'empêcher ces calibrations non désirées et destructives, et savoir quels sont les paramètres que l'on peut régler pour la réactivité sur le cap compas (il semble réagir de manière tout à fait satisfaisante à l'accéléromètre : alors qu'il n'intervient presque jamais sur eau plate, il devient réactif dès qu'il y a des vagues). Merci de votre patience !