Tentative de passer à Pypilot

Bonjour, je suis en train d'essayer d'installer Pypilot sur un Raspberry Pi 4 B (8 Go). J'avais autrefois un peu touché à Ubuntu pour mon travail (serveur web pour un SIGB, à savoir PMB), et ne suis pas trop dérouté par Openplotter que j'ai installé facilement. C'est le côté Pypilot qui me pose des problèmes.
Côté matériel, je me suis approvisionné chez Ali, et j'ai de la chance, tout semble fonctionner, avec un petit doute sur la fiabilité du magnétomètre qui est difficile à calibrer.
J'ai téléchargé la dernière version stable d'Openplotter et je pense que les tutos accessibles sur internet concernent des versions antérieures, ce qui fait que je suis un peu perdu. Par exemple, je n'ai pas la possibilité d'installer "i2c sensors" qui n'apparait ni comme installé, ni comme candidat. Cependant, il doit être implémenté dans ma version d'Openplotter car on reçoit les informations du gyro, et de manière parfois plus fantaisiste celles du compas.
Mais j'ai des doutes sur la qualité de la liaison IMU/Rasp.
Ensuite, la gestion des connexions série me dépasse, et je n'ai pas la même interface que dans les tutos, et sans doute pas les mêmes procédures, j'ai donc créé des conflits entre diverses connexions que je n'identifie pas, et qui me sont signalés au démarrage.
Ensuite, petite question sur la liaison Tx arduino / Rx Rasp : j'ai lu plus haut qu'il fallait éviter d'envoyer du 5v dans le Rx du Rasp qui doit être en 3,3v. Dans le site de Guillaume Ponçon, j'ai vu qu'il indique d'alimenter l'Arduino en 3,3v, j'ai essayé, ça semble fonctionner parfaitement, j'ai mesuré sur le pin 5v de l'Arduino, il n'y a que 3,3v. J'ai donc connecté le Tx de l'Arduino au Rx du Rasp en insérant quand même une résistance, de celles que j'utilise pour alimenter les LED en 12v, ça fonctionne, est-ce dangeureux pour le Rasp ? Au passage, je crois qu'il a fait une petite inversion entre Tx et Rx du Rasp dans son tableau de connexion.
Pour récapituler, voilà où j'en suis maintenant :
L'IMU est reconnu et envoie des informations.
L'Arduino est reconnu et communique avec Pypilot.
La partie commande ne fonctionne pas du tout, j'ai un IBT2 de ce modèle : www.hessmer.org[...]rduino/
Quand j'enclenche le pilote, la connexion R_EN est alimentée en continu, rien d'autre ne se passe.
Je vais essayer de refaire une installation propre sur un Openplotter vierge, mais je doute que cela suffise.
Excusez ce message trop long, mais j'ai essayé de ne rien oublier, et je pense que les derniers arrivés sur Openplotter vont se trouver confrontés aux mêmes difficultés de tutos obsolètes que moi.